V svoji karieri je režiral več kot 70 gledaliških in 30 lutkovnih predstav, sodeloval je tudi pri filmih, televizijskih oddajah in radijskih igrah. Za svoje delo je prejel več nagrad.
Milčinski, sin umetnika Franeta Milčinskega - Ježka, se je po podatkih s spletnega portala slovenskega gledališča Sigledal rodil 7. oktobra 1945 v Ljubljani, kjer je dokončal osnovno šolo in klasično gimnazijo. Na ljubljanski Akademiji za gledališče, radio, film in televizijo je študiral gledališko, filmsko in radijsko režijo.
Leta 1972 je bil imenovan za direktorja Lutkovnega gledališča Ljubljana. Po končanem štiriletnem mandatu je dobil status svobodnega umetnika. V tem času je režiral mladinske in otroške oddaje na Televiziji Ljubljana, pripravil nekaj lutkovnih predstav in posnel nekaj filmov.
Leta 1981 se je zaposlil v Cankarjevem domu v Ljubljani kot producent gledališkega in filmskega programa, od leta 1985 do 1988 pa ponovno v Lutkovnem gledališču Ljubljana, tokrat kot umetniški vodja. Od jeseni 1987 je najprej delal kot strokovni sodelavec za gledališko in lutkovno dejavnost pri Zvezi kulturnih društev Radovljica, pozneje pa do upokojitve leta 2011 pri radovljiški območni izpostavi Javnega sklada RS za kulturne dejavnosti.
Režiral je več kot 70 gledaliških in 30 lutkovnih predstav. Kot režiser je sodeloval tudi pri dveh celovečernih in osmih kratkih filmih ter več kot 40 televizijskih oddajah in radijskih igrah na RTV Slovenija, pri Viba filmu in Filmskih novostih.
Vačkrat nagrajen
Za svoje delo je prejel več nagrad, med drugim leta 1968 študentsko Prešernovo nagrado, leta 1984 odlikovanje Chevalier de l'ordre des arts et des lettres (Francija) in pečat občine Radovljica, leta 1985 nagrado Lutkovnega bienala Bugojno za najboljšo predstavo, 1994 nagrado strokovne in otroške žirije za najboljšo predstavo na lutkovnem festivalu PIF, leta 2002 pa nagrado za najboljšo predstavo na 41. Linhartovem srečanju.