Koncept bokserskega motorja, pri katerem so valji postavljeni vodoravno in delujejo v nasprotnih smereh, je sicer še nekoliko starejši.
Contra-Motor
Že leta 1897 ga je namreč razvil Karl Benz in ga poimenoval »Contra-Motor«. Naslednji dve leti so njegovi inženirji motor izpopolnjevali in ga leta 1898 razvili do te mere, da so ga v 4,2-litrski dvovaljni različici prvič vgradili v avtobus. Popolnoma dozoreli motor je leta 1899 Benz v dvovaljnih različicah z delovnima prostorninama 1,7 in 2,7 litra in močmi 4 oziroma 5.9 kilovata prvič vgradil v osebni avtomobil dos-a-dos. Leta 1900 se je bokserski motor dokončno uveljavil, ko ga je začel v svoje avtomobile vgrajevati tudi angleški Lanchester.
V primerjavi z drugimi vrstami motorjev bokserski motor prinaša vrsto prednosti. Med njimi so nizka gradnja in posledično nizka vgradnja v avtomobil in nizko težišče avtomobila. Ugodna je tudi razporeditev mase, poleg tega pa med delovanjem povzroča tudi manj vibracij od vrstnih motorjev. Medtem, ko se lahko vrstni motorji z mirnim tekom pohvalijo šele od šestih valjev navzgor, bokserskemu to uspeva že z dvema valjema.
Vendar pa je bil Benzov »Contra-Motor« prvi uspešni bokserski motor, ki se je za učinkovitega izkazal tako v osebnih kot tudi tovornih vozilih in celo na avtomobilskih dirkah. Benz je namreč leta 1899 razvil »8-konjski« dirkalni avtomobil z bokserskim motorjem, s katerim je njihov voznik Fritz Held s povprečno hitrostjo22,5 kilometra na uro zmagovito prevozil 193,2 kilometra med Frankfurtom in Kölnom. Obdobje bokserskega motorja je bilo pri Benzu sicer kratko, saj so ga že leta 1902 nadomestili z vrstnimi dvo- in štirivaljniki.
Za avtomobile, motocikle in letala
A to ni pomenilo konca bokserskega motorja nasploh, saj se je uveljavljal pri drugih proizvajalcih avtomobilov, motociklov in tudi letal. S takšnim motorjem leta 1902 denimo opremljeno eno prvih uspešnih letal pearse, leta 1909 pa ga je v svoje letalo demoiselle vgradil tudi sloviti letalec Alberto Santos-Dumont. Med obema vojnama so bokserski motorji poganjali predvsem lahka letala, v drugi svetovni vojni pa so v Nemčiji služili tudi za zaganjalnike prvih reakcijskih motorjev.
Bokserski motorji konstrukcijsko niso na slabšem, ko gre za porabo goriva in emisije, vendar pa morajo imeti vedno parno število valjev. Trenutni »downsizing« štirivaljnikov v trivaljnike pri teh motorjih torej ni možen.
Uveljavili so se tudi v motociklih. Prvi motocikel z bokserjem je bil fee, ki ga je leta 1905 izdelala angleška tovarna Light Motors Company, dolgo zgodovino pa imajo predvsem v BMW-jevih motociklih. Bavarci so namreč prvi dvovaljni bokserski motor že leta 1923 vgradili v motocikel BMW R32 on od tedaj je bil stalno v njihovi ponudbi. BMW je bokserski motor za motocikle sicer razvil že leta 1920, a je z njim sprva oskrboval enega od manjših proizvajalcev. Štirivaljni bokserski motor je leta 1938 denimo v svoj model K800 vgradil Zündapp, v letih 1974 do 1987 pa so bokserski štirivaljniki poganjali hondo gold wing, ki je pozneje dobila šestvaljni bokser.
Pester nabor uporabnikov
Seznam avtomobilov z bokserskimi motorji je veliko daljši. Danes jih v svoje modele vgrajujeta le še Subaru in Porsche, v preteklosti pa jih je bilo veliko več. Porsche ga ne vgrajuje le v model 911 in boxster/caymann, ampak je bokserski motor poganjal že zgodnji porsche 356, torej njegov povsem prvi model. Subaru ga je leta 1966 prvič vgradil v limuzino subaru 1000.
Slabost bokserskih motorjev je večja širina glede na vrstne, ter, tako kot pri motorjih s konfiguracijo V, potreba po dveh motornih glavah in dveh sklopih ventilov in odmičnih gredi. Zato je nekoliko bolj zahtevno tudi vzdrževanje.
Tule pa je seznam nekaterih avtomobilov, v katerih je za pogon skrbel bokserski motor: BMW 600, BMW 700, tatra 97, volkswagen hrošč, volkswagen transporter, porsche 356, chevrolet corvair, porsche 911, tucker 48, citroen 2CV, panhard dyna X, lancia flavia, citroen GS, alfa romeo alfasud, alfa romeo 33 in 75, subaru leone, subaru legacy, subaru impreza, toyota 86/subaru BRZ, jowett javelin, glas isar, tatra 11, porsche 914, porsche 912, porsche boxster/cayman in volkswagen karmann ghia.
In to še zdaleč niso vsi, čeprav jih je v vsakem primeru veliko manj, kot pa je avtomobilov z vrstnimi motorji, saj je bokserski motor vedno ostal nekakšen posebnež med motorji.